Mantova è situata sulla riva destra del Mincio, che, in prossimità della città, disegna una profonda ansa, assumendo l'aspetto e le dimensioni di un lago.
Le origini delta città si perdono nella leggenda. Si narra che qui si sarebbe fermata, "nel mezzo del pantano", come dice Dante nell'Inferno, Manto, la figlia dell'indovino Tiresia fuggita da Tebe dopo la morte del padre. Un'altra leggenda attribuiva invece la fondazione della città a una divinità infernale etrusca, Mantù.
Poche, nella provincia, le testimonianze di insediamenti preistorici; gli scavi effettuati a una quindicina di chilometri da Mantova, nella zona di Forcello, hanno invece consentito di rinvenire resti etruschi.
Gli Etruschi giunsero in questa zona espandendosi dal territorio d'origine in direzione nord-est e qui intrapresero importanti attività artigianati e commerciali. Non si conoscono bene tuttavia l'estensione e i limiti della città etrusca.
Segui l'invasione dei Galli Cenomani (IV secolo a.C.) e successivamente la conquista romana (222 a.C).
In quest'epoca la città era molto piccola e fortificata e corrispondeva pressappoco all'attuale piazza Sordello e alla zona immediatamente circostante. Alcuni studiosi hanno avanzato l'ipotesi che il "cardo", una delle due vie principali del tipico accampamento romano e successivamente della città, corresse lungo il lato occidentale della piazza. Il territorio circostante era adibito prevalentemente a uso agricolo.
Dopo la caduta dell'impero romano la città fu invasa ripetutamente dalle tribù dei barbari, il cui passaggio non lasciò traccia. Successivamente, all'inizio del VIl secolo, il territorio venne occupato dai Longobardi, che lasciarono nella struttura urbanistica della città tracce del loro insediamento.
Dopo la caduta dell'impero romano, l'importanza di Mantova crebbe. sia per la sua posizione di passaggio obbligato verso i centri del sud-est della pianura, sia perché situata in un luogo strategico, su un dosso emergente e quindi facilmente difendibile.
Nel 1052 il territorio mantovano fu soggetto a Matilde di Canossa. Sotto la sua sovranità, i vassalli si videro riconoscere alcuni privilegi e autonomie, che possono essere considerati alla base delle libertà comunali. In questo e nei periodi successivi Mantova aumentò di importanza dal punto di viste politico ed economico. 
L'opera colossale, per quei tempi, della regolamentazione idraulica del corso del Mincio portò alla formazione dei quattro laghi: Superiore, di Mezzo, Inferiore e Paiolo, I primi tre circondano ancora oggi la città, mentre l'ultime fu interrato in epoca recente. Questi lavori, insieme con le opere di fortificazione, permisero a Mantova di essere ottimamente difesa. 
Nel corso del XII secolo, Mantova subì le minacce dei comuni vicini (principalmente Ferrara e Verona) e fu teatro di lotte interne tra le grandi famiglie per la conquista dell'egemonia. Vinsero i Bonacolsi che, noI 1273, ottennero la signoria della città e la conservarono fino al 1328, quando furono cacciati dai Gonzaga. Questa dinastia durò per un periodo lunghissimo, fino al 1707

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